Idee

La soluzione progettuale che viene presentata è frutto di un percorso di analisi durante il quale sono state proposte soluzioni differenti. Alcune proposte sono state scartate nel tentativo di raggiungere un equilibrio ottimale tra la possibilità di compiere il movimento voluto, la riduzione dei componenti, il comfort sul paziente, la limitazione degli ingombri e il contenimento del prezzo di realizzazione.

Per la prima soluzione si è deciso di concentrarsi su un modello che utilizzasse dei componenti rigidi, eventualmente stampabili con stampanti 3D. Attraverso l'attivazione di servomotori, si controlla un cavo connesso con i componenti plastici fissati a contatto con ciascun dito. In questo caso il problema si verifica durante la fase di chiusura: il cavo, infatti, si trova a dover spingere il dito rischiando così fenomeni di instabilità da carico di punta. Inoltre, l'ingombro dimensionale è piuttosto elevato, rischiando di compromettere e ostacolare il moto della mano.

Per la seconda soluzione si utilizzano elementi plastici posti sul dorso delle dita. Ciascun componente è costituito da un tratto rettilineo posto in parallelo rispetto all'osso della falange corrispondente. Per quanto riguarda l'elemento posto sopra al dorso della mano e quello sopra all'ultima falange, una sola delle estremità ha in testa l'elemento circolare in figura; tutti gli altri lo hanno ad entrambe le estremità. La movimentazione si basa sull'utilizzo di cavi che, posti opportunamente, permettono l'ottenimento del Range Of Motion (ROM) richiesto come requisito. La principale criticità è data dal fatto che la superficie scoperta delle nocche aumenta in fase di chiusura e diminuisce in quella di apertura. Questo renderebbe necessaria l'aggiunta di elementi che consentano non solo di movimentare la mano, ma anche di adattarsi alla differente lunghezza del dito.